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博主： LukeyAlvin
发布时间：2022 年 06 月 29 日
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5 条评论
1483字数
分类：视觉SLAM

VINS_Mono系列文章目录

VINS_Mono系列文章目录

VINS-Mono-论文翻译

运行代码

VINS-Mono+noetic编译与运行

论文公式推导

VINS-Mono-IMU预积分公式详细推导

VINS-Mono-PVQ增量误差、协方差及雅可比详细推导

VINS-Mono-后端非线性优化_IMU约束公式详细推导

VINS-Mono-后端非线性优化_视觉约束公式详细推导

开源代码剖析

前端

VINS-Mono-前端预处理代码详解

OpenCV与VINS中的去畸变方法比较

后端

VINS-Mono-后端的结构以及主要工作

初始化

VINS_Code-系统初始化前的预处理

VINS_Code-旋转外参初始化

VINS-Mono中的特征点三角化

VINS_Code-视觉惯导联合初始化之SFM

VINS_Code-视觉重建结果与IMU进行对齐操作

基于滑动窗口的非线性优化

VINS_Coed-基于滑窗的非线性优化（一）：IMU残差以及雅可比实现

VINS_Coed-基于滑窗的非线性优化（二）：视觉残差以及雅可比实现

滑动窗口算法

C++PrimerPlus重点笔记

C++PrimerPlus_类基础
 C++PrimerPlus_运算符重载与友元

🧐 本文作者：LukeyAlvin
😉 本文链接：https://lukeyalvin.site/archives/76.html
😊 版权说明：本博客所有文章除特别声明外，均默认采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可协议。

最后修改：2023 年 03 月 06 日

© 允许规范转载

赏杯咖啡

5 条评论

gfd
November 7th, 2022 at 11:35 pm

挺好，谢谢分享kfls

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陶小桃Blog
August 11th, 2022 at 04:46 pm

你这标题前面竟然还有颜色，秀儿

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淄博测漏
August 1st, 2022 at 10:32 am

感谢分享，赞一个

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1. LukeyAlvin
  August 3rd, 2022 at 08:42 am
  
  @淄博测漏
  
  感谢点赞，希望可以互相学习！
  
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潜心学习的学生
June 29th, 2022 at 02:07 pm

过来看看大佬

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momo
好可爱的个站
xhc
我可能没有说清楚问题，就是约等于符号那个式子，是上一个式子省...
xhc
你好同学，请问一下，关于R_bc 的偏导求解中（文中公式 J...
LynxCatTheThird
麻烦更新一下信息，谢谢名称: LynxCatTheThird ...
gfd
挺好，谢谢分享kfls

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LukeyAlvin • 2022 年 06 月 29 日

<h1>VINS_Mono系列文章目录</h1><h2>VINS_Mono系列文章目录</h2><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/55.html">VINS-Mono-论文翻译</a></p><h2>运行代码</h2><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/54.html">VINS-Mono+noetic编译与运行</a></p><h2>论文公式推导</h2><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/64.html">VINS-Mono-IMU预积分公式详细推导</a></p><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/65.html">VINS-Mono-PVQ增量误差、协方差及雅可比详细推导</a></p><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/6.html">VINS-Mono-后端非线性优化_IMU约束公式详细推导</a></p><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/63.html">VINS-Mono-后端非线性优化_视觉约束公式详细推导</a></p><h2>开源代码剖析</h2><h3>前端</h3><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/66.html">VINS-Mono-前端预处理代码详解</a></p><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/57.html">OpenCV与VINS中的去畸变方法比较</a></p><h3>后端</h3><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/75.html">VINS-Mono-后端的结构以及主要工作</a></p><h3>初始化</h3><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/77.html">VINS_Code-系统初始化前的预处理</a></p><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/79.html">VINS_Code-旋转外参初始化</a></p><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/81.html">VINS-Mono中的特征点三角化</a></p><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/80.html">VINS_Code-视觉惯导联合初始化之SFM</a></p><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/82.html">VINS_Code-视觉重建结果与IMU进行对齐操作</a></p><h3>基于滑动窗口的非线性优化</h3><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/84.html">VINS_Coed-基于滑窗的非线性优化（一）：IMU残差以及雅可比实现</a></p><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/85.html">VINS_Coed-基于滑窗的非线性优化（二）：视觉残差以及雅可比实现</a></p><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/15.html">滑动窗口算法</a></p><h1>C++PrimerPlus重点笔记</h1><p><a href="https://lukeyalvin.site/archives/107.html">C++PrimerPlus_类基础</a><br><a href="https://lukeyalvin.site/archives/106.html">C++PrimerPlus_运算符重载与友元</a></p>