原论文

VINS-Mono-论文翻译

运行代码

VINS-Mono+noetic编译与运行

论文公式推导

VINS-Mono-IMU预积分公式详细推导

VINS-Mono-PVQ增量误差、协方差及雅可比详细推导

VINS-Mono-后端非线性优化_IMU约束公式详细推导

VINS-Mono-后端非线性优化_视觉约束公式详细推导

开源代码剖析

前端

VINS-Mono-前端预处理代码详解

OpenCV与VINS中的去畸变方法比较

后端

VINS-Mono-后端的结构以及主要工作

初始化

VINS_Code-系统初始化前的预处理

VINS_Code-旋转外参初始化

VINS-Mono中的特征点三角化

VINS_Code-视觉惯导联合初始化之SFM

VINS_Code-视觉重建结果与IMU进行对齐操作

基于滑动窗口的非线性优化

VINS_Coed-基于滑窗的非线性优化(一):IMU残差以及雅可比实现

VINS_Coed-基于滑窗的非线性优化(二):视觉残差以及雅可比实现

滑动窗口算法

🧐 本文作者:
😉 本文链接:https://lukeyalvin.site/archives/76.html
😊 版权说明:本博客所有文章除特别声明外,均默认采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可协议。
最后修改:2022 年 08 月 05 日
赏杯咖啡