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一蓑烟雨Blog

宠辱不惊，闲看庭前花开花落；去无留意，漫随天外云卷云舒。

[VINS]VINS_Mono系列文章目录

原论文VINS-Mono-论文翻译运行代码VINS-Mono+noetic编译与运行论文公式推导VINS-Mono-IMU预积分公式详细推导VINS-Mo...

  • LukeyAlvin
  • 2022 年 06 月 29 日
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    • VINS_Coed-基于滑窗的非线性优化（二）：视觉残差以及雅可比实现

    构建相机预积分残差块预积分约束定义在类 ProjectionFactor中；vins_estimator\src\estimator.cpp\void E...

  • LukeyAlvin
  • 2022 年 07 月 27 日
  • 暂无评论

    • VINS_Coed-基于滑窗的非线性优化（一）：IMU残差以及雅可比实现

    VINS通过ceres的解析求导的方式进行的，主要分成三个部分：定义待优化的参数块，类似于g2o中的顶点；通过残差约束来添加残差块,类似于g2o的边进行求...

  • LukeyAlvin
  • 2022 年 07 月 26 日
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    • 视觉SLAM去外点：RANSAC算法以及核函数

    引例——外点我们知道，在得到一些数据进行参数估计时，总会出现一些异常的点，可能会导致最终的模拟的模型偏离理性模型。当然为了解决这一问题，已经提出了几种启发...

  • LukeyAlvin
  • 2022 年 07 月 12 日
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    • VINS_Code-视觉重建结果与IMU进行对齐操作

    在VINS初始化函数initialStructure()主要包含了两大步：第一步，就是上一节的纯视觉的SFM重建，得到滑窗中所有关键帧的位姿以及3D点坐标...

  • LukeyAlvin
  • 2022 年 07 月 12 日
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    • VINS_Code-视觉惯导联合初始化之SFM

    图中流程图部分与代码对应密切，这里不做具体阐述，对应processImg()中的代码，这里不做罗列。重点介绍视觉惯导联合初始化部分的代码。这部分是视觉惯导...

  • LukeyAlvin
  • 2022 年 07 月 08 日
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